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Título : Estereovisión: algorítmo para establecer correspondencias via combinación de clasificadores
Autores: Lelandais, Sylvie
Loaiza Correa, Humberto
Palabras clave : Visión estereoscópica
Puesta en correspondencia
Clasificador Bayesiano
Clasificador neuronal
Robótica móvil
Fecha de publicación: 13-oct-2011
Resumen: Para permitir la localización y navegación de un robot móvil dentro de un ambiente interior se ha diseñado y construido integralmente un sensor estereoscópico de visión. El software del sensor permite efectuar la reconstrucción 3D en tiempo real. El sensor utiliza dos minicamáras dispuestas verticalmente. El procesamiento digital permite detectar y conformar los segmentos de recta presentes en las imágenes. Sobre los segmentos detectados se calcula un número importante de características, que constituyen la base para la etapa de puesta en correspondencia. Para efectuar la correspondencia es necesario responder a la pregunta: ¿<< Son los dos segmentos, detectados con las cámaras superior e inferior, la imagen de la misma parte del mundo real del robot?. En este trabajo se da respuesta a dicha pregunta, implementando un novedoso método basado en la combinación de las funciones de clasificación bayesiana y neuronal.
URI: http://hdl.handle.net/10893/1366
Aparece en las colecciones: Vol. 09 no. 2, 2000 / Energía y Computación

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