Arquitectura de un sistema sensorial aplicado en robótica.

Abstract

El objetivo fundamental de este artículo es presentar un trabajo realizado en el Instituto de Automática Industrial de Madrid, España, enmarcado dentro del proyecto de investigación de la CICY No ROB0908 "elaboración de Estrategias de Manipulación y Ensamble en Base a Información de Sensores de Esfuerzos y Ultrasónicos integrados en una Pinza para Robots" El trabajo consistió en implementar una infraestrucutra física (hardware) y lógica (software), para desarrollar tareas de ensamblaje de partes. Se tomó como elemento manipulador una pinza dotada de dos dedos de movimiento solidario y autolineado orientada al ensamblaje desarrollada en el Instituto de Automática Industrial, que dispone de dos transductores de ultrasonidos de frecuencia de oscilación de 40 KHz y dos estructuras dinamométricas tridimensionales. Esta pinza está englobada en robot industrial PUMA 700, gestionado por un sistema monitor y un lenguaje de programación VAL II. En el sistema desarrollado la supervisión y control de estos elementos se realiza la medida y tratamiento digital de las señales de ultrasonido y esfuerzo. A través del protocolo de comunicación RS-422, el ordenador supervisa o interactúa en tiempo real con el robot PUMA 700. Y finalmente, se entrega una base de conocimiento de diferentes señales de eco parametrizadas, para la identificación de partes y posicionamiento del robot. La infraestructura, tanto física como lógica, desarrollada en este proyecto, es la base para realizar la integración sensorial y definir las estrategias de manipulación y ensamblaje de partes.