Plataforma para aprendizaje evolutivo de reglas fuzzy para el guiado de robots móviles.

Abstract

Se presenta la creación de una plataforma en software que incluye un algoritmo para evolucionar el aprendizaje de FLCs para robots móviles. Para ello se utilizan diversas herramientas de apoyo al diseño y simulación. Con base en SIMULINK y otras herramientas de MATLAB, se diseña e implementa la plataforma de trabajo enfocada en particular a un robot Khepera pero aplicable a otros robots que operen con estrategias reactivas-deliberativas. La navegación está basada comportamientos simples desarrollados como sistemas de inferencia fuzzy. Los controladores se generan automáticamente como una variante de los Sistemas Clasificadores. Los controladores se han probado tanto en simulación como con un robot real para verificar su comportamiento.