Sistema soporte de comunicaciones para un robot

Abstract

Una parte de los sistemas robotizados depende del computador como un componente operacional más de control que de computo. El software en estos casos es de tiempo real, en el sentido que su operación debe ser sincronizada con tiempo y con eventos que ocurren en el robot, Para proveer comunicación en estas condiciones entre el computador y el robot, el intercambio de información en forma controlada permite que los procesos puedan continuar, aunque ellos sean asincrónicos, aleatorios o concurrentes. Otra parte de los sistemas robotizados utiliza el computador para tareas mas tradicionales como lo son la traducción de lenguaje en instrucciones utilizables por el robot y la planificación de trayectorias. Este artículo presenta uno de los resultados obtenidos en el segundo objetivo de la segunda etapa del proyecto de investigación en Robótica Industrial financiado por la Universidad del Valle y Codinter Ltda. [1]. El sistema diseñado permite crear programas en un microcomputador, almacenarlos, enviarlos al robot, y ejecutarlos. Igualmente se pueden transmitir programas desde el robot al microcomputador.EI sistema. utiliza el algoritmo de comunicación diseñado para controlar el flujo de información desde el computador hacia el robot y viceversa, una interfaz serial RS232, un robot de laboratorio y un microcomputador. El artículo presenta una descripción del problema, el diseño general del sistema, el algoritmo de comunicación diseñado, su implementación y la evaluación realizada.