Mapeo y localización simultánea de un robot móvil en ambientes estructurados basado en integración sensorial
Thesis
2015-09-18
La odometr´ıa que inicialmente provee la localizaci´ on de los robots móviles tiene un
alto nivel de incertidumbre, por lo que aumenta el nivel de error, adem´ as, este error es
acumulativo y por lo tanto no es lo suficientemente confiable para especificar el estado
del robot en el medio. Razón que motiv´ o el planteamiento del principal objetivo de la
tesis de investigación, la cual busca proponer y programar una metodolog´ıa que utilice
información del medio ambiente (donde se mueve el robot) para restablecer la posici´ on
de un robot móvil, realizando una tarea conocida como mapeo y localización simultanea
o SLAM (construyendo y/o actualizando un mapa del entorno mientras que el robot se
mueve por el mismo).
spa
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