Examinando por Autor "Pustowka Reyes, Alejandro Michael"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Diseño y caracterización de multitransductores con arreglo en fase para generar vórtices ultrasónicos en aire
    (Universidad del Valle, 2013) González Hernández, Juan Felipe; Ealo Cuello, Joao Luis; Pustowka Reyes, Alejandro Michael
    Los multitransductores son superiores a tecnologías mono elemento, debido a que permiten conformar imágenes sin necesidad de desplazar físicamente el dispositivo; también permiten modificar el haz emitido por medio de retardos dinámicos aplicados a cada uno de sus componentes y realizar ensayos no destructivos en materiales (NDE). Este trabajo de grado pretende mostrar el potencial de los multitransductores utilizando sistemas phased array para la generación de vórtices acústicos, partiendo desde el diseño, la fabricación y caracterización del arreglo de transductores. Este texto está divido en siete capítulos. El capítulo uno presenta una introducción de manera muy general sobre las tecnologías de transductores ultrasónicos a utilizar y las ventajas de trabajar con sensores multielemento, respecto a las tecnologías mono elemento. El capítulo dos muestra los objetivos propuestos en el inicio del desarrollo del presente trabajo. El capítulo tres muestra fundamentos básicos de propagación de ondas, las tecnologías de ultrasonidos empleadas para ultrasonidos acoplados en aire y vórtices acústicos. El capítulo cuatro describe los métodos y materiales empleados, en donde se describen y caracterizan las tecnologías empleadas en la construcción y fabricación de los multitransductores. El capítulo cinco abarca la construcción y caracterización de los multitransductores fabricados, cómo influye la tecnología sobre el modo de operar del multitransductor. El capítulo seis presenta los resultados obtenidos por los multitransductores, en donde se analizan las características de cada uno en la conformación del campo acústico. Por último en el capítulo siete se concluye sobre los resultados obtenidos y trabajo futuro.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Estrategia de localización cooperativa para sistemas multirobot
    (Universidad del Valle, 2013) Díaz Castro, William Elías; Caicedo Bravo, Eduardo Francisco; Pustowka Reyes, Alejandro Michael
    La localización cooperativa es ampliamente utilizada debido a que ofrece la oportunidad de que cada robot virtualmente extienda el rango de acción de sus propios sensores hacia áreas del entorno inalcanzables en un instante de tiempo, lugares de los que no se tendría conocimiento si no es por las observaciones compartidas por parte de otros miembros del sistema cooperativo. El hecho de compartir la información permite aprovechar la redundancia que ofrece un sistema cooperativo, para reducir la incertidumbre generada al estimar las posiciones de cada uno de los miembros cooperantes, todo lo anterior, gracias a que se cuenta con un canal de comunicación que permite llevar a cabo todas las comunicaciones inter-robots. Sin embargo, debido a la dependencia de un canal para la comunicación de todos los robots, se debe trabajar con un límite de información para que de esa manera no se sature el ancho de banda del sistema, además, se debe tener en cuenta que la información que se transmite entre robots, tiene un error implícito, indicando que la certeza de la información no está garantizada. Es así como en este documento se propone usar información exteroceptiva, utilizando marcas en el entorno, para que un grupo de robots comparta sus observaciones referentes a las marcas, y de esa manera determinen con una incertidumbre implícita la localización del resto de sus compañeros, aplicando métodos estadísticos para reducir dicha incertidumbre y mejorando la confiabilidad del sistema. El sistema será validado utilizando la herramienta software Player/Stage, simulando escenarios que permitan determinar si la incertidumbre asociada a la localización por detección de marcas puede ser reducida.