Examinando por Materia "Robótica"

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    Arquitectura de un sistema sensorial aplicado en robótica.
    (2011-10-13) Caicedo Bravo, Eduardo; Ramón Ceres, Ramón
    El objetivo fundamental de este artículo es presentar un trabajo realizado en el Instituto de Automática Industrial de Madrid, España, enmarcado dentro del proyecto de investigación de la CICY No ROB0908 "elaboración de Estrategias de Manipulación y Ensamble en Base a Información de Sensores de Esfuerzos y Ultrasónicos integrados en una Pinza para Robots" El trabajo consistió en implementar una infraestrucutra física (hardware) y lógica (software), para desarrollar tareas de ensamblaje de partes. Se tomó como elemento manipulador una pinza dotada de dos dedos de movimiento solidario y autolineado orientada al ensamblaje desarrollada en el Instituto de Automática Industrial, que dispone de dos transductores de ultrasonidos de frecuencia de oscilación de 40 KHz y dos estructuras dinamométricas tridimensionales. Esta pinza está englobada en robot industrial PUMA 700, gestionado por un sistema monitor y un lenguaje de programación VAL II. En el sistema desarrollado la supervisión y control de estos elementos se realiza la medida y tratamiento digital de las señales de ultrasonido y esfuerzo. A través del protocolo de comunicación RS-422, el ordenador supervisa o interactúa en tiempo real con el robot PUMA 700. Y finalmente, se entrega una base de conocimiento de diferentes señales de eco parametrizadas, para la identificación de partes y posicionamiento del robot. La infraestructura, tanto física como lógica, desarrollada en este proyecto, es la base para realizar la integración sensorial y definir las estrategias de manipulación y ensamblaje de partes.
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    Avanza la Robótica en Colombia.
    (2011-10-13) Abadía Narváez, José Antonio
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    Caracterización mecánica y propuesta de mejora de un dispositivo robótico cooperativo del laboratorio de robótica industrial de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Universidad del Valle
    (Universidad del Valle, 2017) González, Robinsón; Buitrago Molina, José Tomás
    En el laboratorio de Robótica Industrial, el cual se encuentra ubicado en la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Universidad del Valle, se cuenta con un dispositivo cooperativo para robots, este dispositivo es una mesa giratoria de dos grados de libertad con la electrónica correspondiente. El dispositivo se construyó en el proyecto de grado titulado “Control digital programable para una mesa con dos grados de libertad”[2], pero en ese proyecto de grado carece de un diseño mecánico soportado bajo los conceptos de ingeniería mecánica, por lo tanto, el problema de este proyecto se formula como: “La carencia de un diseño mecánico valido en ingeniería del dispositivo cooperativo robótico del laboratorio de Robótica industrial de la Universidad del Valle.” Este proyecto hace parte de la investigación “Conformación de un ambiente para la experimentación en robótica industrial, de apoyo para la educación remota en ingeniería” la cual se encuentra en la línea de investigación de estudios de ingeniería, del Grupo de Investigación de Control Industrial (GICI). La solución del problema planteado en este proyecto es de gran importancia para el laboratorio de robótica, ya que en los laboratorios de ingeniería, se desarrollan capacidades para el buen entendimiento de tecnologías, fenómenos, procesos y aplicaciones [3]. Este proyecto permitirá que el dispositivo pueda cumplir con la función de proporcionar dos grados de libertad adicionales al robot Scara UV-Cerma, así como la realización de prácticas sobre posicionamiento y orientación para los estudiantes de pregrado y posgrado de ingeniería eléctrica, electrónica, sistemas y mecánica, además se obtendrá propuestas de mejora, para que que cumpla con los requerimientos funcionales y operacionales.
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    Conformación de una plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería [recurso electrónico]
    (2019-09-11) Carvajal Guerrero, Juan Sebastian; Zapata Castillo, Camilo Andrés; Buitrago Molina, José Tomás
    En este trabajo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permita la simulación y mando remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, el cual ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto del sistema de control. La plataforma está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el control remoto para el Robot, una haciendo uso del programa de National Instruments LabVIEW y otra haciendo uso del lenguaje de código abierto Java, ambas implementan el modelo cinemático, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del Robot. Las aplicaciones se acoplan al Robot real mediante la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP.
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    Desarrollo de un brazo robótico virtual con cinco grados de libertad manipulado desde un dispositivo móvil
    (Universidad del Valle, 2019) Burbano Solarte, Manuel Alejandro; Buitrago, José Tomas
    Este documento presenta un brazo robótico industrial de 5 grados de libertad, implementado en el software de diseño mecánico SOLIDWORKS y virtualizado a través de su exportación al lenguaje VRML. La manipulación de sus articulaciones se realiza mediante comunicación serial con tecnología BLUETOOTH, que conecta con una aplicación móvil bajo una estructura de cliente-servidor. La aplicación móvil se desarrolla en el IDE Android Studio. La interfaz gráfica, construida en XML, compone los controles de las articulaciones en barras deslizantes. El código principal, en lenguaje JAVA, hace uso de las funciones de alto nivel de Android para implementar la comunicación BLUETOOTH y gestionar el uso de hilos de procesos. La integración de sistemas se realiza en el entorno de la herramienta matemática SIMULINK de MATLAB, apoyada en el INSTRUMENT CONTROL TOOLBOX, el SIMULINK 3D ANIMATION, y la librería ROBOTICS de Peter Corke, utilizada para el cálculo de la cinemática directa del robot.
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    Desarrollo de un laboratorio remoto para la tele-operación de kits lego mindstorm ev3
    (Universidad del Valle, 2025) Mercado Rios, Christian Camilo; Bacca Cortes, Eval Bladimir
    Durante la pandemia de COVID-19, la educación mundial enfrentó importantes desafíos debido al cierre de instituciones educativas, especialmente en áreas prácticas como la robótica. La imposibilidad de acceder físicamente a equipos utilizados durante las prácticas impulsó el uso de entornos virtuales y herramientas de simulación. Sin embargo, estas soluciones no replican completamente la experiencia interactiva y práctica de un entorno físico. Ante este contexto, el uso del sistema operativo para robots ROS (Robot Operating System) ha ganado protagonismo en la enseñanza de la robótica, gracias a sus capacidades para simplificar el desarrollo, facilitar la simulación y habilitar el control remoto de plataformas robóticas. Su integración en múltiples laboratorios remotos demuestra su valor educativo actual. En este marco, el presente proyecto tuvo como objetivo principal el desarrollo de un laboratorio remoto para la teleoperación de kits LEGO MINDSTORM EV3, aprovechando que la Escuela de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Valle dispone de cinco de estos kits. Este proyecto es desarrollado usando el sistema operativo para robots ROS y tecnologías web. A partir del análisis de antecedentes locales e internacionales, se identificaron requerimientos funcionales y no funcionales necesarios para su diseño. La arquitectura del laboratorio se basa en un PC principal con Ubuntu 16.04, que ejecuta el servidor web (desarrollado en Node.js con el framework Express), la base de datos y el entorno ROS. El usuario accede al laboratorio a través de un navegador web, desde donde puede interactuar con el robot en tiempo real. Las acciones realizadas en la interfaz son procesadas por el servidor, que utiliza rosbridge para traducir y enviar los comandos correspondientes al EV3 mediante una conexión Wi-Fi. El laboratorio permite la configuración de sensores y motores, reserva de sesiones por bloques horarios, pruebas de sensores, recolección y descarga de datos, control teleoperado mediante teclado, ejecución de ejercicios guiados y programación visual basada en bloques. Para validar el funcionamiento, se realizó una fase de pruebas dividida en dos etapas: primero, pruebas internas realizadas por el autor; y segundo, pruebas con estudiantes mediante una encuesta tipo Likert. Los resultados indicaron una alta aceptación: en 16 de las 19 preguntas, el 100% de los encuestados se mostró totalmente de acuerdo con la funcionalidad y usabilidad del sistema.
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    El diseño de experiencias en robótica social asistencial para la tercera edad : análisis de la película Robot & Frank.
    (Universidad del Valle, 2015) Reina Gutiérrez, Andrés; Giraldo Chavarriaga, Jhon Alexander
    Este proyecto de tesis consiste en el estudio de la articulación que existe entre el diseño de experiencias y la robótica social asistencial, desde una perspectiva socio-fenomenológica. El diseño como actividad basada en la expectativa del productor respecto a un usuario como sujeto de experiencias, mediante la formalización objetual, suscita grandes expectativas en el campo de la robótica social, un área clave de investigación de la inteligencia artificial que ha concentrado el desarrollo de sistemas interactivos robóticos concebidos para actuar en comunidades determinadas como apoyo a sus tareas cotidianas. A diferencia de los dilemas éticos que ya han comenzado a ser abordados ampliamente filosófica y sociológicamente, el enfoque de esta investigación se centra en el problema estético, partiendo de dos cuestionamientos: ¿se puede considerar la robótica social otra manifestación del diseño de experiencias? y ¿cuáles son los criterios que debe cumplir el diseño de un robot (relación forma-función-uso) para potenciar los efectos de la experiencia estética del usuario?. A continuación, se procede a la recuperación de algunas bases conceptuales pertinentes al enfoque fenomenológico que permiten comprender el vínculo humano-robot planteado en la película Robot & Frank, asumiendo que tal narración ficcional corresponde a un probable contexto situacional del futuro próximo, dadas las características de verosimilitud respaldadas por la revisión del estado del arte. Este análisis junto a las relaciones conceptuales que se desencadenan, giran alrededor del problema de la intersubjetividad simulada entre el anciano y su robot asistencial humanoide. Así pues, se abordan problemas dialógicos de la representación mental del usuario respecto a la interacción con el robot como una representación material y simbólica, dilucidaciones sobre las consideraciones de lo real y lo verdadero en las diferentes capas de realidad por las cuales transita el ser social, el contraste entre las manifestaciones de lo auténtico frente a lo artificial, o las profundas implicaciones de los sentidos de la experiencia de lo artificial mediante el lenguaje.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Implementación de un planificador exacto del movimiento de dos robots.(Matemáticas).
    (2011-10-13) Bañon, José María; Arcila, Olmedo
    Se implementa un algoritmo exacto de planificación del movimiento de dos robots circulares e independientes
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    PublicaciónAcceso abierto
    Propiedades de los modelos dinámicos en robótica clásica.
    (2011-10-13) Buitrago Molina, José Tomás
    Se presenta un panorama general, un breve desarrollo histórico y se hace una evaluación de las propiedades de algunos métodos utilizados para resolver el problema relacionado con la dinámica de robots.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sobre los algoritmos de planificación del movimiento de robots.
    (2011-10-13) Arango, Jaime; Arcila, Olmedo; Bañón, José María
    El objeto de este artículo es doble. Por una parte se describen los algoritmos utilizados en planificación de movimiento de robots, y por otra, se presentan los primeros resultados del desarrollo de un algoritmo completo de movimiento de dos robots circulares e independientes. El trabajo es el resultado de un proyecto financiado por COLCIENCIAS y realizado conjuntamente por el Departamento de Ciencias de la Computación y el Departamento de Matemáticas.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Transformaciones lineales de dimensión finita, aplicadas al desarrollo del modelo cinemático directo para el robot KUKA KR 60 JET ® en cursos de álgebra lineal y dibujo de máquinas.
    (2012-11-08) Archila Diaz, John Faber; Bautista Rojas, Luis Eduardo; Villamizar Morales, Jorge
    En el presente trabajo se desarrolló un modelo cinemático directo del robot KUKA KR 60 JET ® partiendo de la geometría de las transformaciones lineales, usando las matrices homogéneas como representaciones de transformaciones lineales y MATLAB ® como herramienta computacional de validación. En este trabajo de investigación se aplican estrategias de enseñanza a fin de mejorar tanto el aprendizaje como el desempeño de los estudiantes en proceso de formación profesional. Mostrando la relación directa entre la robótica y las matemáticas en un entorno de aprendizaje significativo, como modelo de integración de las diversas áreas del conocimiento, tomando como referencia una aplicación industrial y teniendo en cuenta las tendencias mundiales de desarrollo tecnológico e industrial.