Resumen

La integración de robots colaborativos en los procesos industriales es cada vez es más frecuente debido a su alta versatilidad y su bajo costo, en comparación con robots industriales. Estas características aportan a la solución de la necesidad creciente de las organizaciones industriales de incremento en la interoperabilidad y trazabilidad de la información de los activos, como estrategia para aumentar la versatilidad en la producción y con esto el valor agregado en sus productos. La Industria 4.0 (I4.0) se presenta como una alternativa de solución dentro de las empresas ya que busca estandarizar la forma en que se representa la información de un activo y la forma en cómo se comunica con los demás miembros de la cadena de valor. Este proyecto de grado surge como respuesta al hecho de que actualmente los equipos de robótica colaborativa no cuentan con suficiente interoperabilidad y trazabilidad de su información debido a varios elementos como: Uso de protocolos de comunicación diferentes en los activos de una empresa, datos no procesables debido a que se representan de múltiples maneras, altos costes en las modificaciones de los equipo y desconocimiento del potencial de diferentes alternativas que pueden aumentar estos factores como la I4.0. Con base en lo anterior, en este proyecto se desarrolló un sistema automático de fijación por elementos roscados usando un manipulador industrial considerando el modelo de I4.0. Por lo que se propone una solución que se expone a lo largo de los capítulos 4 y 5 en los que se hace uso del cobot UR3 CB ubicado en la Universidad Javeriana Cali. En el capítulo 4 se presentan los resultados de la etapa de diseño donde inicialmente se realizó una revisión de la literatura relacionada a la I4.0 con el fin de establecer que requerimientos debe cumplir el sistema para que cumpla los estándares de este nuevo modelo de industria. Posteriormente se plantea la arquitectura y dinámica del modelo que cumple con los requerimientos planteados. En el capítulo 5 se presenta la implementación del diseño, para esto se crean nuevos elementos físicos que se integraran con el cobot y se crean elementos de software como lo es el Asset Administration Shell (AAS) con el fin de que el sistema cumpla con los estándares de la I4.0. Finalmente se realizan pruebas de validación al prototipo de las cuales todas fueron exitosas.