Resumen en español

Con los constantes incrementos en la complejidad de los sistemas automatización y sus acelerados ciclos de desarrollo se incrementa también la importancia de facilitar y optimizar el software respectivo. En este artículo se presenta al framework RACK (Robotics Application Construction Kit), un marco de construcción desarrollado para aplicaciones de robótica en tiempo real que puede ser aplicado en varias áreas del control automático. El sistema soporta el desarrollo de componentes tanto de tiempo real estricto como de tiempo no real y define todos los elementos de programación necesarios (drivers, módulos para realizar funciones de navegación y herramientas para programar interfaces gráficas de usuario) para implementar sistemas complejos. Además, el RACK provee un servicio de comunicación en tiempo real entre componentes. El presente artículo explica el diseño, así como la implementación de RACK y describe un robot autónomo de ejemplo que usa este sistema.