Diseño e implementación de una estrategia de control para equilibrio estático de un exoesqueleto de miembros inferiores.

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.authorGonzález Mejía, Sergey
dc.contributor.authorRamírez Scarpetta, José M.
dc.date.accessioned2015-05-11T14:53:30Z
dc.date.available2015-05-11T14:53:30Z
dc.date.issued2015-05-11
dc.description.abstractEste trabajo considera un exoesqueleto de miembros inferiores actuado en cadera y rodilla, con torso y pies de apoyo portando un maniquí; se presenta el diseño e implementación de una estrategia de control para el equilibrio estático del exoesqueleto-maniquí, consistente en un control distribuido de bajo nivel para el posicionamiento angular de las articulaciones y de un control centralizado de alto nivel para el equilibrio. Para el control de posicionamiento angular en las articulaciones actuadas se diseñaron controladores PID; este control permite el seguimiento de trayectorias de posición en las articulaciones, preestablecidas por la estrategia de control de alto nivel. A partir del cálculo de la desviación horizontal del centro de masa del sistema total, el control de equilibrio estático manipula las articulaciones para compensar los disturbios de pequeña señal en la postura del exoesqueleto-maniquí. Se establece un protocolo para obtener los parámetros de la ley de control y la inicialización del sistema. Se presentan resultados experimentales bajo diferentes condiciones de operación y el análisis del desempeño del sistema controlado. Este trabajo considera un exoesqueleto de miembros inferiores actuado en cadera y rodilla, con torso y pies de apoyo portando un maniquí; se presenta el diseño e implementación de una estrategia de control para el equilibrio estático del exoesqueleto-maniquí, consistente en un control distribuido de bajo nivel para el posicionamiento angular de las articulaciones y de un control centralizado de alto nivel para el equilibrio. Para el control de posicionamiento angular en las articulaciones actuadas se diseñaron controladores PID; este control permite el seguimiento de trayectorias de posición en las articulaciones, preestablecidas por la estrategia de control de alto nivel. A partir del cálculo de la desviación horizontal del centro de masa del sistema total, el control de equilibrio estático manipula las articulaciones para compensar los disturbios de pequeña señal en la postura del exoesqueleto-maniquí. Se establece un protocolo para obtener los parámetros de la ley de control y la inicialización del sistema. Se presentan resultados experimentales bajo diferentes condiciones de operación y el análisis del desempeño del sistema controlado.spa
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10893/8449
dc.language.isospaspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.subjectCentro de masaspa
dc.subjectEquilibrio estáticospa
dc.subjectExoesqueletospa
dc.subjectPéndulo invertidospa
dc.subjectCenter of massspa
dc.subjectExoskeletonspa
dc.subjectInverted pendulumspa
dc.subjectStatic balancespa
dc.titleDiseño e implementación de una estrategia de control para equilibrio estático de un exoesqueleto de miembros inferiores.spa
dc.title.alternativeDesign and Implementation of a control strategy for static balance of a lower limbs exoskeletonspa
dc.typeArtículo de revistaspa
dspace.entity.typePublication
Archivos
Bloque original
Mostrando 1 - 1 de 1
Miniatura
Nombre:
Diseno e implementacion de una estrategia.pdf
Tamaño:
773.92 KB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descargar
Bloque de licencias
Mostrando 1 - 1 de 1
No hay miniatura disponible
Nombre:
license.txt
Tamaño:
3.87 KB
Formato:
Item-specific license agreed upon to submission
Descripción:
Descargar
Colecciones
Ingeniería y Competitividad