Resumen en español

En este artículo se propone un modelo de detección de colisiones basado en doble representación esférica jerárquica: una representación en esferas exteriores cuyo objetivo es detectar la no intersección y una representación en esferas interiores para mejorar el desempeño del detector de colisiones. El algoritmo fue implementado y se realizaron varias pruebas con poliedros convexos así como también se hizo especial énfasis en las colisiones de entre las esferas interiores. El resultado principal es que mientras las esferas exteriores sirven para detectar la ausencia de detecciones, las esferas interiores son más recientes para detectar la existencia de colisiones y resultan útiles para acelerar el proceso de detección de colisiones. El uso de esferas interiores mejora el desempeño general del algoritmo porque reduce el número de pruebas de intersección entre las caras de los poliedros.