Estimación de posición tridimensional mediante la fusión de sensores de un teléfono inteligente y sensores externos para la navegación de un vehículo aéreo no tripulado

Becerra Chilito, Duván Santiago

Estimación de posición tridimensional mediante la fusión de sensores de un teléfono inteligente y sensores externos para la navegación de un vehículo aéreo no tripulado

dc.contributor.advisor	Rosero-García, Esteban Emilio
dc.contributor.advisor	MUNOZ MURILLO, PEDRO LUIS
dc.contributor.author	Becerra Chilito, Duván Santiago
dc.date.accessioned	2026-10-08T19:10:10Z
dc.date.available	2026-10-08T19:10:10Z
dc.date.issued	2025
dc.description.abstract	Los vehículos aéreos no tripulados han presentado avances significativos en sus sistemas de navegación y sensado, lo que ha incrementado su precisión, pero también sus costos operativos en áreas como la industria y la agricultura de precisión. En estos sectores, los UAV se emplean cada vez más para tareas de monitoreo, mapeo o riego, actividades que requieren exactitud en los sistemas de posicionamiento, tradicionalmente dependientes de sistemas costosos o de difícil adquisición. Ante la necesidad de obtener estimaciones confiables de posición, velocidad y altitud, surge el desafío de implementar soluciones más económicas, eficientes y sostenibles sin comprometer el desempeño del sistema. En este contexto, la tecnología integrada en los teléfonos inteligentes se consolida como una alternativa prometedora. En este trabajo se propone el diseño de un algoritmo de estimación tridimensional para el control de un UAV, iniciando con el desarrollo de estrategias de control de altitud, postura y posición. Posteriormente, se implementa un esquema de estimación basado en el Filtro Kalman Extendido, destacando una metodología de sintonización de las matrices de covarianza fundamentada en la caracterización estadística del ruido. Finalmente, se desarrolla una aplicación para dispositivos Android que integra los sistemas de control y estimación, los cuales se validan mediante pruebas de vuelo, demostrando la viabilidad y eficiencia del sistema de estimación implementado en un teléfono móvil.	spa
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	INGENIERO(A) EN ELECTRÓNICA	spa
dc.format.extent	1 recurso en línea (xi, 85 páginas)
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10893/42231
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad del Valle	spa
dc.publisher.branch	Sede Cali
dc.publisher.faculty	FACULTAD DE INGENIERÍA	spa
dc.publisher.place	Colombia	spa
dc.publisher.program	INGENIERIA EN ELECTRÓNICA	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.rights.license	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)	spa
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject.lemb	Ingeniería electrónica
dc.subject.lemb	Vehículos aéreos no tripulados (VANT´s)
dc.subject.lemb	Control de vuelo
dc.subject.lemb	Sistemas de navegación
dc.subject.lemb	Estimación tridimensional
dc.subject.lemb	Control electrónico
dc.subject.lemb	Sensores
dc.title	Estimación de posición tridimensional mediante la fusión de sensores de un teléfono inteligente y sensores externos para la navegación de un vehículo aéreo no tripulado	spa
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85	spa
dc.type.content	Text
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.redcol	http://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	spa
dspace.entity.type	Publication
person.identifier.orcid	0000-0003-2550-0207
person.identifier.orcid	0000-0002-3292-6209
relation.isDirectorOfPublication	46a79bd9-d90f-4bbe-ac96-db3c2de21cdb
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