Resumen

El este proyecto se presenta el diseño y la construcción de un exoesqueleto para la rehabilitación de la articulación de rodilla, con el cual se espera ofrecer Asistencia durante el movimiento de flexión–extensión, ó proveer apoyo de fuerza para ejecutar ciertos movimientos, y de esta manera, mejorar la movilidad de la articulación. También se realiza la selección de los actuadores, definiendo los requerimientos y evaluando las posibilidades comerciales que pueden ser usadas para esta aplicación. Adicional a lo anterior se plantea el diseño y la validación de una estructura para miembros inferiores que incluye las cuatro articulaciones y el torso, la cual servirá para el desarrollo del sistema de control de un bípedo en la fase de equilibrio.