Examinando por Autor "Bacca Cortes, Eval Bladimir"
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Publicación Acceso abierto Aplicativo móvil para el reconocimiento de medicamentos usando visión artificial para apoyar el proceso de inventarios(Universidad del Valle, 2025) Montaño Cely, Edwar Stiven; Bacca Cortes, Eval Bladimir; Loaiza-Correa, HumbertoEl desarrollo de una aplicación móvil para el reconocimiento de medicamentos surge como una respuesta a la necesidad de mejorar la gestión de inventarios en farmacias aumentando la precisión en la distribución y almacenamiento de medicamentos. El proyecto se enfoca inicialmente en diez medicamentos seleccionados por su alto volumen de ventas y relevancia en el tratamiento de condiciones comunes en Colombia. Para implementar esta solución, se utilizó un modelo YOLO versión 8, adaptado para ejecutarse en TensorFlow lite, lo cual permite su uso en una amplia gama de dispositivos móviles. La recopilación y preparación de datos involucraron procedimientos meticulosos en entornos controlados y comerciales para garantizar la robustez del sistema ante variaciones reales de iluminación y empaque. El sistema de clasificación emplea la arquitectura YOLOv8, destacándose por su precisión y velocidad en la detección y clasificación de objetos, lo cual es esencial para la funcionalidad de la aplicación en tiempo real. Además, se integraron herramientas como PyTorch, Ultralytics, Roboflow y Comet para facilitar el flujo de desarrollo y la gestión de modelos. El entrenamiento del modelo se realizó ajustando cuidadosamente los hiperparámetros para equilibrar precisión y eficiencia computacional, y se exportó el modelo a TensorFlow Lite para asegurar su compatibilidad y rendimiento en dispositivos móviles. El diseño de la aplicación móvil se centró en integrar todas las etapas del flujo MLOps, desde la adquisición de datos hasta el despliegue y monitoreo de modelos. En pruebas, el modelo alcanzó una precisión del 94 % y una sensibilidad de 97.2 % mostrando capacidad robusta para identificar medicamentos. La evaluación de desempeño en plataformas de GPU y CPU arrojó resultados de velocidades de inferencia de 8 y 71 milisegundos por imagen respectivamente. Aunque en CPU la velocidad de inferencia se redujo, la precisión y sensibilidad se mantuvieron, lo que sugiere que el modelo es adaptable y funcional en dispositivos con recursos computacionales limitados, lo que amplía considerablemente su aplicabilidad.Publicación Acceso abierto Aplicativo embebido de alerta de colisión con otros vehículos usando 3 cámaras estéreo(Universidad del Valle, 2025) Atuesta Flor, Franklin David; Bacca Cortes, Eval BladimirLos sistemas avanzados de asistencia al conductor, conocidos por sus siglas en inglés como ADAS (Advanced Driver Assistance Systems). Son tecnologías que pueden emitir alertas al conductor o intervenir directamente en el control del vehículo para evitar posibles accidentes. En países de bajos ingresos, estas herramientas no son de fácil acceso debido a su alto costo y aunque existen módulos adaptables como cámaras frontales o radares, estos no ofrecen lo necesario para alertar eficazmente al conductor sobre posibles colisiones con otros vehículos. Este proyecto se centra en el desarrollo de un aplicativo de alerta de colisión con otros vehículos usando 3 cámaras estéreo. El objetivo principal del aplicativo es generar alertas visuales para el conductor, evaluando el riesgo de colisión con otros vehículos. Para ello, se basa en las distancias relativas, las trayectorias de los vehículos cercanos y la velocidad del propio vehículo, utilizando la información captada por cámaras estéreo. El desarrollo incluye la creación de algoritmos para evaluar colisiones y generar sus respectivas alertas, el uso de redes neuronales para detectar los objetos de interés en las escenas y la integración de las tres cámaras para generar una panorámica de la vista frontal del vehículo. Los resultados de este proyecto demuestran la viabilidad y la efectividad del uso de cámaras estéreo y redes neuronales para generación de alertas, pues logro una precisión del 94,2 % y una exactitud del 86,78%.Publicación Acceso abierto Aplicativo móvil para guiar a una persona con discapacidad visual en ambientes exteriores usando realimentación de audio(Universidad del Valle, 2025) González Hernández, Daniel; Bacca Cortes, Eval BladimirA nivel mundial, cientos de millones de personas con discapacidad visual enfrentan barreras para desplazarse de forma autónoma en entornos urbanos. La movilidad independiente en exteriores requiere soluciones de guiado robustas y accesibles, especialmente en zonas con baja cobertura o efecto de cañón urbano, donde los errores de GNSS aumentan y pueden comprometer la seguridad. Este trabajo presenta el desarrollo de GuiaMe, una aplicación móvil accesible para Android que ofrece navegación peatonal paso a paso mediante retroalimentación auditiva y vibratoria. Con base en los requerimientos funcionales, se implementaron tres módulos principales: configuración (idioma, tipo de mapa online/offline y tipo de retroalimentación), gestión de destinos (creación, edición y selección de puntos de interés) y navegación (seguimiento en tiempo real, indicaciones giro a giro y alertas por desvíos). La aplicación incluye un modo acompañante para la configuración inicial y un modo usuario con interfaz simplificada y compatible con lectores de pantalla. Para mejorar la precisión y continuidad del guiado, se evaluaron distintos métodos de filtrado sobre la señal de localización: filtro de Kalman, filtro de Kalman extendido y filtro de partículas, seleccionándose este último por su mejor desempeño. En pruebas de campo realizadas en rutas peatonales de la Universidad del Valle, el análisis del error (RMSE) evidenció correcciones típicas de 1–2 m, con incrementos en zonas de mayor degradación de la señal GNSS. Adicionalmente, los usuarios valoraron positivamente la claridad de las indicaciones y la facilidad de uso, validando el prototipo y evidenciando la necesidad de mejorar el desempeño en escenarios offline.Publicación Acceso abierto Desarrollo de un aplicativo embebido de alerta temprana visual y auditiva de salida de carril(Universidad del Valle, 2025) Davila Herrera, Juan Martin; Bacca Cortes, Eval Bladimir; GRUPO DE INVESTIGACIÓNEn este trabajo se propone el desarrollo de un aplicativo embebido de alerta temprana visual y auditiva ante una salida involuntaria de carril, enfocado en sistemas ADAS integrados. Dando respuesta a la pregunta: ¿Cómo desarrollar un aplicativo embebido que brinde alertas visuales y auditivas ante una salida de carril?, se realizó una revisión teórica de antecedentes académicos sobre técnicas de procesamiento digital de imágenes, métodos de estimación de carriles y algoritmos de segmentación, destacando el uso de la transformada de perspectiva, el filtro Sobel y el espacio de color HSL. A partir de esta base teórica, se diseñó el sistema empleando la metodología RUP, definiendo requerimientos funcionales como la detección continua del carril, la generación automática de alertas y la configuración personalizada por parte del usuario, junto a requerimientos no funcionales como el bajo consumo de recursos y el funcionamiento en tiempo real. El aplicativo fue estructurado en cuatro módulos: configuración, preprocesamiento, procesamiento y alertas, todos implementados sobre una plataforma NVIDIA Jetson Nano, utilizando bibliotecas optimizadas para CUDA y una interfaz desarrollada en Qt5. Se llevaron a cabo pruebas de integración, cuantitativas y de campo. En las pruebas cuantitativas realizadas en entornos reales del Valle del Cauca, se obtuvieron precisiones consistentes en la detección de carriles y en la generación de alertas tempranas, alcanzando valores entre 65% y 75% en la etapa de detección y entre 70% y 80% en la emisión de alertas, dependiendo de las condiciones de la vía. Los mejores resultados se observaron en tramos con buena marcación vial, mientras que en escenarios más exigentes, como curvas o señalización deteriorada, la precisión disminuyó, aunque se mantuvo dentro de márgenes aceptables para una primera implementación embebida. Estos resultados validan la eficacia del sistema en contextos propios de la infraestructura vial colombiana. Finalmente, se discuten limitaciones y se proponen mejoras futuras, resaltando el potencial del aplicativo como solución embebida accesible para aumentar la seguridad vial en vehículos que no cuentan con tecnologías ADAS de fábrica.Publicación Restringido Desarrollo de un aplicativo en ROS para la segmentación de objetos de interés en interiores usando un robot móvil(Universidad del Valle, 2026) Chavez Castro, Juan Camilo; Bacca Cortes, Eval BladimirEn el contexto del avance de la robótica móvil autónoma, la percepción artificial en interiores ha adquirido gran relevancia para aplicaciones como logística, salud y asistencia personalizada. Esta percepción se apoya en técnicas de clasificación, detección y segmentación, que permiten a los robots identificar objetos de interés en su entorno. A pesar del progreso en esta área, la segmentación en línea, adaptable a diversos escenarios y fácil de integrar en plataformas robóticas, sigue siendo un área de mejora. El objetivo general de este trabajo fue “Desarrollar un aplicativo en ROS para la segmentación de objetos de interés en interiores usando un Robot Móvil Pioneer 3DX” y se materializó con el aplicativo LU-SEG, una plataforma modular que integra sensores RGB-D, algoritmos de visión y nodos ROS para ofrecer segmentación en línea de al menos cinco clases ejecutado sobre el robot móvil Pioneer 3DX. La metodología de desarrollo utilizada fue Scrum, permitiendo avanzar de forma iterativa e incremental en la construcción del sistema, estructurado en cuatro módulos principales: Home, Configuración, Ejecución y Replay. Se evaluaron distintos enfoques de segmentación, tanto instancias como semántica, seleccionando los modelos YOLOv11m-seg, Mask R-CNN, ESANet-RGB y L-RASSP MobileNetV3 para entrenamiento y evaluación. Este último fue el modelo integrado al sistema final por su equilibrio entre precisión y bajo consumo computacional (mIoU de 79.9% con solo 3.2 M de parámetros). Las pruebas de validación: integración, cuantitativas, por distancia y de campo, demostraron la eficacia del sistema con una precisión promedio del 91.66% y una sensibilidad del 79.55% en ambientes reales. LU-SEG demostró ser una herramienta versátil para la experimentación con segmentación en entornos interiores. Su arquitectura modular, compatibilidad con ROS y capacidad de operación en procesamiento continuo lo convierten en una plataforma útil para la validación de técnicas de visión artificial en escenarios reales. Más que una solución definitiva, representa un punto de partida valioso para el aprendizaje y la exploración de nuevas estrategias de percepción visual aplicadas a la robótica móvil y su aplicación en sistemas autónomos.Publicación Acceso abierto Desarrollo de un aplicativo para adquirir y almacenar históricos de imágenes de rango de una infraestructura civil usando un sensor láser 3D y un robot móvil(Universidad del Valle, 2025) Polindara León, Nicolas; Bacca Cortes, Eval BladimirLos sensores LIDAR se han consolidado como una de las tecnologías más utilizadas en robótica móvil y percepción 3D debido a su capacidad para medir distancias con alta precisión, independientemente de la iluminación del entorno. Aunque los LIDAR 3D ofrecen barridos volumétricos completos, los sistemas basados en LIDAR 2D siguen siendo una alternativa atractiva por su bajo costo y menor complejidad, especialmente cuando se combinan con mecanismos de movimiento que permiten obtener información tridimensional. El objetivo principal de este trabajo es diseñar e implementar el aplicativo ‘BuildScan’ capaz de generar reconstrucciones 3D utilizando un LIDAR 2D montado sobre un servo motor y tele operar un robot móvil gestionado a través del framework ROS. Para ello, se desarrolló un pipeline completo que abarca la captura de datos, sincronización con odometría, generación de nubes de puntos, preprocesamiento, segmentación y alineación progresiva utilizando técnicas de registro como FPFH, SAC-IA e ICP. Los resultados obtenidos demostraron que la reconstrucción del entorno se alcanzó con errores de alineación menores a los 5cm en interiores y menores a los 3cm para simulación y exteriores. En conjunto, estos resultados validan que un LIDAR 2D montado en rotación, integrado con ROS y herramientas modernas de procesamiento, es capaz de producir modelos 3D útiles y consistentes para aplicaciones de percepción y mapeo.Publicación Acceso abierto Desarrollo de un laboratorio remoto para la tele-operación de kits lego mindstorm ev3(Universidad del Valle, 2025) Mercado Rios, Christian Camilo; Bacca Cortes, Eval BladimirDurante la pandemia de COVID-19, la educación mundial enfrentó importantes desafíos debido al cierre de instituciones educativas, especialmente en áreas prácticas como la robótica. La imposibilidad de acceder físicamente a equipos utilizados durante las prácticas impulsó el uso de entornos virtuales y herramientas de simulación. Sin embargo, estas soluciones no replican completamente la experiencia interactiva y práctica de un entorno físico. Ante este contexto, el uso del sistema operativo para robots ROS (Robot Operating System) ha ganado protagonismo en la enseñanza de la robótica, gracias a sus capacidades para simplificar el desarrollo, facilitar la simulación y habilitar el control remoto de plataformas robóticas. Su integración en múltiples laboratorios remotos demuestra su valor educativo actual. En este marco, el presente proyecto tuvo como objetivo principal el desarrollo de un laboratorio remoto para la teleoperación de kits LEGO MINDSTORM EV3, aprovechando que la Escuela de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Valle dispone de cinco de estos kits. Este proyecto es desarrollado usando el sistema operativo para robots ROS y tecnologías web. A partir del análisis de antecedentes locales e internacionales, se identificaron requerimientos funcionales y no funcionales necesarios para su diseño. La arquitectura del laboratorio se basa en un PC principal con Ubuntu 16.04, que ejecuta el servidor web (desarrollado en Node.js con el framework Express), la base de datos y el entorno ROS. El usuario accede al laboratorio a través de un navegador web, desde donde puede interactuar con el robot en tiempo real. Las acciones realizadas en la interfaz son procesadas por el servidor, que utiliza rosbridge para traducir y enviar los comandos correspondientes al EV3 mediante una conexión Wi-Fi. El laboratorio permite la configuración de sensores y motores, reserva de sesiones por bloques horarios, pruebas de sensores, recolección y descarga de datos, control teleoperado mediante teclado, ejecución de ejercicios guiados y programación visual basada en bloques. Para validar el funcionamiento, se realizó una fase de pruebas dividida en dos etapas: primero, pruebas internas realizadas por el autor; y segundo, pruebas con estudiantes mediante una encuesta tipo Likert. Los resultados indicaron una alta aceptación: en 16 de las 19 preguntas, el 100% de los encuestados se mostró totalmente de acuerdo con la funcionalidad y usabilidad del sistema.Publicación Acceso abierto Desarrollo de un sistema de operación y gestión para la familia de dispositivos IoT de Tablesa S.A., enfocados en consumo energético(Universidad del Valle, 2024) Gaviria Gómez, Carlos Alberto; Bacca Cortes, Eval BladimirEl presente trabajo de grado desarrolla un sistema de operación y gestión para la familia de dispositivos IoT de Tablesa S.A., orientados al consumo energético. La introducción aborda la importancia del Internet of Things (IoT) en la Industria 4.0 y los desafíos que enfrenta Tablesa con su creciente red de dispositivos, incluyendo la autenticación segura, actualizaciones de firmware remotas, almacenamiento estructurado de datos y la gestión intuitiva a través de una interfaz de usuario. Los objetivos se centraron en establecer las necesidades de Tablesa, diseñar e implementar un sistema de operación y gestión que facilite la autenticación, actualización y administración de dispositivos IoT, y definir un protocolo de pruebas para evaluar la solución propuesta. Para el desarrollo iterativo y adaptativo del proyecto se empleó la metodología ágil SCRUM. El sistema se diseñó utilizando una arquitectura de microservicios y tecnologías Serverless en Amazon Web Services (AWS), integrando herramientas como AWS Amplify, Cognito y DynamoDB. Los resultados demostraron que el sistema es escalable, seguro y eficiente, logrando mejoras concretas como una reducción del 82.02% en los tiempos de puesta en marcha de dispositivos, comparado con el sistema anterior. Este avance permite una preparación y despliegue más rápido y eficiente de los dispositivos IoT, reduciendo significativamente el tiempo y esfuerzo requeridos. También se resalta la importancia de la autenticación segura y la actualización de firmware Over-The-Air (OTA), así como la necesidad de un almacenamiento adecuado de datos para futuros análisis. Las conclusiones indican que el sistema desarrollado proporciona una solución escalable, facilitando la administración de la red de dispositivos IoT de Tablesa, y las recomendaciones sugieren continuar con la optimización del sistema y explorar nuevas funcionalidades que mejoren aún más la eficiencia operativa y la capacidad de respuesta de la empresa.Publicación Acceso abierto Desarrollo de una herramienta software de supervisión y tele‑comando de un robot manipulador simulado para una aplicación de almacenamiento, transporte y carga/descarga de bienes en un ambiente de aprendizaje para la Industria 4.0(Universidad del Valle, 2026) Salcedo Montenegro, Lina Marcela; Bacca Cortes, Eval BladimirLa Industria 4.0, como expresión de la cuarta revolución industrial, plantea nuevos retos para la formación de los futuros profesionales, quienes deben adquirir competencias en tecnologías emergentes como la robótica, la programación, la automatización y las industrias digitales. Ante esta necesidad, los entornos educativos han evolucionado hacia la creación de espacios físicos de aprendizaje 4.0, orientados a la experimentación y al desarrollo de habilidades tecnológicas mediante experiencias prácticas. En este contexto, en el presente trabajo de grado se desarrolla una herramienta de software orientada a un ambiente de aprendizaje para la Industria 4.0. Dicha herramienta consiste en una aplicación integral que permite el almacenamiento, transporte y procesos de carga y descarga, facilitando la supervisión y el tele-comando de un robot manipulador simulado. El sistema está diseñado para ofrecer a los usuarios una interacción directa con tecnologías similares a entornos industriales modernos, favoreciendo el aprendizaje práctico y significativo. Los resultados obtenidos evidenciaron que la herramienta desarrollada contribuye al fortalecimiento de los conocimientos técnicos y habilidades tecnológicas de los estudiantes, apoyando los procesos de enseñanza aprendizaje en escenarios alineados con las exigencias actuales de la Industria 4.0.Publicación Acceso abierto Desarrollo de una plataforma para la enseñanza interactiva de cursos básicos de programación usando robots móviles programables.(2018-04-26) Bacca Cortes, Eval Bladimir; Florián Gaviria, Beatriz; Rueda, Sebastián; García, Sergio; Muñoz, Francisco; Salazar, FredyActualmente, las plataformas de robótica móvil han sido usadas en diferentes contextos educativos tales como: básico, medio y Universitario. El estado del arte realizado para este proyecto mostró que 197 artículos científicos han sido publicados en esta área de conocimiento en 10 años (Benitti, 2012). Latinoamérica encara un serio problema en relación a los estudiantes matriculados en carreras de Ingeniería, dependiendo del país, existe una relación de 1 graduado en Ingeniería por cada 4500 a 10000 personas (Argentina, 2014). El Sistema para la Prevención de la Deserción de la Educación Superior (SPADIES) del Ministerio de Educación (Educación, 2014) afirma que la falta de motivación e interacción con artefactos reales que relacionen la teoría y la práctica es un importante aspecto de la deserción. Este proyecto posee como objetivo general el desarrollo de una plataforma para la enseñanza interactiva en un curso básico de programación usando robots móviles programables. Esta plataforma estará constituida por tres ejes fundamentales: el entorno de programación, los robots móviles como artefactos reales que permiten interiorizar los conceptos de programación y fortalecen la motivación a aprender por parte de los estudiantes, y la metodología de enseñanza interactiva.Publicación Acceso abierto Development of a software tool to implement a vision-based navigation method in low-textured environments(Universidad del Valle, 2025) Vegas López, Andriz; Bacca Cortes, Eval Bladimir; GRUPO DE INVESTIGACIÓNA software tool was developed to implement a vision-based navigation method in low-texture outdoor environments where GNSS systems may be unreliable. The system uses the natural horizon profile (skyline) as the primary visual feature for localization. The architecture integrates three modules: Configuration, Execution, and Report Generation. The Execution Module implements skyline detection through semantic segmentation, point cloud alignment via the Iterative Closest Point (ICP) algorithm, and fusion with GNSS data through an Extended Kalman Filter (EKF). As a comparison method and using monocular depth estimation with MiDaS, RTAB-Map was used to obtain an optimized trajectory as a pose graph. Field tests were conducted at Universidad del Valle. In FT0 (25 m trajectory, approximately 2,800 poses), a position RMSE of 0.369 m and an orientation RMSE of 12.41◦ were obtained. In FT1 (40 m trajectory, approximately 7,700 poses and more challenging illumination conditions), a position RMSE of 1.259 m and an orientation RMSE of 30.47◦ were obtained. The software was developed following Scrum methodology with a modular ROS-based architecture, a graphical interface for interactive experimentation and visualization. The results validate the feasibility of skyline-based localization as a complement to traditional navigation systems in specific field scenarios.Publicación Acceso abierto Diseño e implementación de un robot móvil modular.(2011-10-13) Barandica López, Asfur; Caicedo Bravo, Eduardo Francisco; Paz Toro, Eddy Andrés; Bacca Cortes, Eval BladimirEste artículo presenta el diseño, especificaciones y potencialidades de un robot móvil modular (Gonzo) realizado como trabajo de grado en el Grupo de Instrumentación y Percepción Inteligente de la Universidad del Valle [5]. Su plataforma la conforman dos microcontroladores, uno encargado de la movilidad y sensado y otro del control total del sistema. Posee sensores de proximidad, intensidad de luz, sonido y una interfaz de comunicación infrarroja [4] de corto alcance; además, cuenta con un software de control y/o configuración según sea el modo de operación en el cual se desee trabajar. Los resultados que se presentan fueron obtenidos basándonos en la programación orientada a comportamientos [1]Publicación Acceso abierto Diseño e impletación de un sistema multimodal para la clasificación de vehículos terrestres.(Universidad del Valle, 2013) Gómez Moreno, Andrés Felipe; Hernández Cadena, Pablo Julián; Bacca Cortes, Eval BladimirEste documento registra el procedimiento teórico y práctico seguido para la implementación de un sistema de clasificación automática de vehículos terrestres que separa diez clases de vehículos diferentes (bicicletas, buses, camiones, camperos, furgonetas, hatchbacks, motos, pickups, sedanes y SUVs). El sistema implementado tiene un enfoque multimodal, al implementar técnicas de clasificación por medio de visión artificial y por medio de información de rango, usando una cámara Canon VC-C50i y un láser Sick LMS200, respectivamente. Sin embargo, el alcance de este trabajo no trasciende hasta la etapa de integración total de estos sistemas independientes, sino que se conciben como sistemas de clasificación autónomos y paralelos con potencial de ser combinados en un solo sistema mucho más robusto. Los sistemas implementados integran enfoques de clasificación Top-Down y Bottom-Up. El enfoque Top-Down se evidencia al hacer uso de características estructurales de las instancias a clasificar, como la forma y el tamaño, mientras que el enfoque Bottom-Up se implementa haciendo uso de características de más bajo nivel basadas en partes, como descriptores tanto visuales como 3D. La tarea de clasificación se basa en el método de Bolsa de Características (Bag of Features) agrupando características locales. Con el fin de obtener las clases miembro se usa el método del K-vecino más cercano combinado con descriptores estructurales de los vehículos a clasificar.Publicación Acceso abierto Diseño y prueba de un robot móvil con tres niveles de complejidad para la experimentación en robótica.(2011-10-13) Bacca Cortes, Eval Bladimir; Florian Gaviria, Beatriz Eugenia; Giraldo, Carlos A.; Gómez, Felipe; Muñoz, FranciscoUn robot móvil (llamado UV-BOT), fue diseñado en la Universidad del Valle para la experimentación en robótica y puede ser usado por personas con o sin conocimiento en robótica. UV-BOT es un robot diferencial y para uso en interiores; cuenta con sensores de proximidad, detección de luz, localización y comunicaciones, y su velocidad es controlada mediante dos controladores PI, uno en cada rueda. El firmware del robot fue diseñado usando un micro-núcleo de tiempo real conocido como FreeRTOS, que soporta tres niveles de complejidad, los cuales poseen un conjunto de funcionalidades desde el punto de vista de percepción, movilidad, comuno en la Universidad del Valle para la experimentación en robótica y puede ser usado por personas con o sin conocimiento en robótica. UV-BOT es un robot diferencial y para uso en interiores; cuenta con sensores de proximidad, detección de luz, localización y comunicaciones, y su velocidad es controlada mediante dos controladores PI, uno en cada rueda. El firmware del robot fue diseñado usando un micro-núcleo de tiempo real conocido como FreeRTOS, que soporta tres niveles de complejidad, los cuales poseen un conjunto de funcionalidades desde el punto de vista de percepción, movilidad, comunicación, programación y disponibilidad de demos. Estas funcionalidades son empleadas por la interfaz de usuario para programar el robot gráficamente (nivel básico), usando XML (nivel intermedio) o C (nivel avanzado). En su nivel avanzado, el robot soporta la programación orientada a comportamientos. Estos comportamientos fueron utilizados para realizar las pruebas de desempeño del robot móvil. Como resultado de estas pruebas, se encontró que el sistema de localización de UVBOT muestra una incertidumbre promedio de 17 cm. Los comportamientos de retorno (por posición y luz) y evasión de obstáculos muestran errores promedio de 15 y 12 cm, respectivamente. De este modo, con UV-BOT se pueden implementar exitosamente tareas básicas en robótica cooperativa.Publicación Acceso abierto Estimación local del espesor de las capas asfálticas y base usando visión artificial.(2018-04-20) Nope Rodríguez, Sandra Esperanza; Bacca Cortes, Eval Bladimir; Barrios Arcila, BrayanLas carreteras públicas son esenciales para el progreso económico de cualquier país, ya que son fundamentales para el incremento en la eficiencia del transporte de bienes, y son una excelente fuente de empleo, Sin embargo, Colombia tiene pocas estadísticas sobre la condición de sus carreteras.Publicación Acceso abierto Una estrategia de control basada en algoritmos de inteligencia de enjambres para el transporte cooperativo de carga usando un grupo de robots móviles.(2019-09-30) Ruiz Hidalgo, David Alejandro; Caicedo Bravo, Eduardo Francisco; Bacca Cortes, Eval BladimirLos escenarios de aplicación de la robótica han evolucionado enormemente en las últimas décadas; cada vez se desea llevar a cabo tareas más complejas que en muchas ocasiones requieren de la cooperación de múltiples robots. La cooperación de diferentes agentes robóticos toma gran importancia en aplicaciones como el transporte de carga, donde comúnmente existe la necesidad de mover elementos demasiado pesados o de geometría compleja, de tal manera que resultan imposibles de mover o manipular por un único individuo. Es ahí donde un grupo de robots móviles estaría en la capacidad de reunir fortalezas para desarrollar de forma cooperativa una tarea que de manera individual sería imposible realizar.Publicación Acceso abierto Herramienta para la identificación de procesos y simulación de redes neuronales mediante una agenda digital programable.(2011-10-13) Bacca Cortes, Eval Bladimir; Minotta Hurtado, Javier A.Este artículo describe el diseño, implementación y prueba de la herramienta denominada UV-SRNA-PDA (simulador de redes neuronales artificiales de la Universidad del Valle para una agenda digital programable), que está orientada a la simulación de redes neuronales artificiales y a la identificación de procesos industriales complejos. Esta aplicación trabaja sobre una agenda digital programable (PDA) Palm T5 usando un sistema de adquisición de datos diseñado para tal fin. Dos tipos de redes neuronales fueron implementados: el perceptrón y el perceptrón multicapa (MLP) usando como algoritmos de aprendizaje los siguientes: propagación hacia atrás, gradiente descendente, velocidad de aprendizaje variable y momentum. Las pruebas se realizaron sobre plantas de primer y segundo orden (sólo esta última es reportada en este artículo), obteniendo su modelo neuronal y validando sus resultados en dos plataformas conocidas: MATLAB y UV-SRNA 2.0 (versión de la UV-SRNA-PDA para PC). Estas pruebas arrojaron un error de entrenamiento promedio de 5.62 × 10-3 ± 3.55 × 10-4 y un error de validación promedio de 4.56 × 10-3 ± 5.95 × 10-4. En ambos casos, los resultados son mejores o comparables con los de las otras herramientas de simulación. Sin embargo, el tiempo de entrenamiento típico en UV-SRNA-PDA fue de 900 s en comparación con los 3 s para MATLAB y 8 s para la UV-SRNA 2.0Publicación Acceso abierto Implementación de una arquitectura de control sobre un robot móvil modular.(2011-10-13) Bacca Cortes, Eval Bladimir; Caicedo Bravo, EduardoArquitectura de control, Programación basada en comportamiento. Este artículo presentara la implementación de una arquitectura de control orientada ala programación basada en comportamiento sobre un robot móvil modular (GONZO). Se incluye un caso de estudio de una aplicación, que basada en un conjunto de comportamientos, permite al robot móvil deambular en un entorno estructurado de cual el robot no tiene previo conocimientoPublicación Acceso abierto Sistema de Información para la administración y análisis de datos adquiridos de un exoesqueleto de marcha asistida.(2018-06-26) Rojas Herrera, Raul; Bacca Cortes, Eval Bladimir; Florián Gaviria, Beatriz EugeniaLos robots diseñados para el campo de la medicina son un tema en auge, que plantea muchos retos a los investigadores de las instituciones que desean incursionar en este ámbito, con el fin de dar solución a diferentes problemáticas en el área de la salud a través de este tipo de dispositivos. Es por esto que surge el actual proyecto, cuyo objetivo es aportar desde el frente de software, a una solución integral que busca mejorar la calidad de vida de las personas que han sufrido diferentes lesiones que limitan la movilidad en miembros inferiores. La solución del Proyecto Marcha asistida con un exoesqueleto [2] se centra principalmente en el uso de un exoesqueleto para el entrenamiento de la marcha en personas que presentan un déficit de la misma. Sin embargo, el hardware no es el único componente del proyecto, puesto que es importante la implementación de un sistema de información que permita hacer la caracterización de los pacientes, almacenar y visualizar la información generada por el exoesqueleto, al igual que generar reportes sobre los resultados obtenidos en el entrenamiento de la marcha de los pacientes. Para dar cumplimiento a la implantación de un software para la administración y análisis de datos adquiridos del exoesqueleto RUVEM [2], se lleva a cabo una revisión del estado del arte de los exoesqueletos del mismo tipo que han sido desarrollados a nivel mundial. De esta manera, se identificó la forma en la que dieron solución al componente de software, llegando a la conclusión de construir un aplicativo a la medida. Esto debido a que cada exoesqueleto revisado en el estado del arte contaba con un software que se acoplaba a la instrumentación del mismo, y no se evidenció el uso de un software genérico que pudiera fácilmente configurarse a cualquier dispositivo. Los requisitos que dieron lugar al desarrollo del software, se componen principalmente por un módulo de hoja clínica; el cual permite registrar los datos del paciente, entre ellos sus lesiones y evaluaciones físicas realizadas por el fisioterapeuta. Un módulo de terapia, encargado de la comunicación con el exoesqueleto, y la presentación de la información en gráficas. Finalmente, un módulo de reportes que genera en formatos estándares la información obtenida en las sesiones de marcha del paciente con el exoesqueleto. El proceso de desarrollo se llevó a cabo bajo metodologías ágiles, usando el marco de trabajo Scrum [12] como referencia para la recolección de los requisitos y la implementación de los requerimientos en periodos de 2 semanas, llevando a cabo un desarrollo evolutivo del software, realizando validaciones y ajustes constantemente, hasta conseguir la versión deseada por cada uno de los actores involucrados en la especificación. El software fue desarrollado usando herramientas y librerías de licencias libres, tales como el manejador de bases de datos PostgreSQL [7], el lenguaje de programación Java, en su edición estándar para el desarrollo del sistema y la versión FX para el desarrollo de las gráficas por medio de las cuales se visualiza la información generada por el exoesqueleto [8], el entorno de desarrollo NetBeans [11], entre otros. El uso de este tipo de tecnologías permite aprovechar ventajas como la de trabajar con componentes de software que han sido probados por muchos desarrolladores alrededor de mundo, y presentan un índice bajo de errores; son gratuitos y hay una comunidad de desarrolladores activa y en crecimiento que aportan con soluciones a problemas que se puedan presentar. Las pruebas aplicadas al software condujeron a la identificación de 5 no conformidades, que se relacionaban con 4 de las funcionalidades del sistema. En el proceso de pruebas de software se ejecutaron 295 casos de prueba funcionales y 1 prueba no funcional relacionada con la interoperabilidad del software con el exoesqueleto, ejecutadas en 2 ciclos de pruebas. Finalmente, luego de la corrección de los errores y la ejecución del ciclo 2, los resultados fueron satisfactorios teniendo un índice de correctitud del 100%, lo que indica que las funcionalidades evaluadas se comportan de acuerdo a lo esperado.Publicación Acceso abierto Software tool for thermographic inspection using multimodal fusing of thermal and visible images.(Universidad del Valle, 2017-01-30) Ospina, Rafael E.; Cardona, Sergio D.; Bacca Cortes, Eval Bladimir(Eng) Monocular cameras are commonly used in communication devices, entertainment, and industrial environments since they allow people to recognize rapidly scenes and objects. On the other hand, thermal cameras are mostly known in industrial environments to visualize the objects’ thermic radiance but they lose their visual details. This work presents the design and implementation of a thermography inspection tool - INVIfusion - to fuse infrared and visual spectrum images. This tool includes three modules: image acquisition and calibration module, multimodal image fusion module, and report generation module. The main contribution of this work compared with other software inspection tools is INVIfusion supports cameras from different manufacturers (infrared and visible spectrum), having different field of view and spatial resolutions. To validate the suggested system’s functionality and accuracy, quantitative and qualitative tests were performed considering different camera configurations. In all cases the thermal camera was a FLIR E320. Quantitative tests were performed measuring the mean symmetric re-projection error obtaining a maximum error of 2.08 ± 1.8 pixels.