Resumen en español

A nivel mundial, cientos de millones de personas con discapacidad visual enfrentan barreras para desplazarse de forma autónoma en entornos urbanos. La movilidad independiente en exteriores requiere soluciones de guiado robustas y accesibles, especialmente en zonas con baja cobertura o efecto de cañón urbano, donde los errores de GNSS aumentan y pueden comprometer la seguridad. Este trabajo presenta el desarrollo de GuiaMe, una aplicación móvil accesible para Android que ofrece navegación peatonal paso a paso mediante retroalimentación auditiva y vibratoria. Con base en los requerimientos funcionales, se implementaron tres módulos principales: configuración (idioma, tipo de mapa online/offline y tipo de retroalimentación), gestión de destinos (creación, edición y selección de puntos de interés) y navegación (seguimiento en tiempo real, indicaciones giro a giro y alertas por desvíos). La aplicación incluye un modo acompañante para la configuración inicial y un modo usuario con interfaz simplificada y compatible con lectores de pantalla. Para mejorar la precisión y continuidad del guiado, se evaluaron distintos métodos de filtrado sobre la señal de localización: filtro de Kalman, filtro de Kalman extendido y filtro de partículas, seleccionándose este último por su mejor desempeño. En pruebas de campo realizadas en rutas peatonales de la Universidad del Valle, el análisis del error (RMSE) evidenció correcciones típicas de 1–2 m, con incrementos en zonas de mayor degradación de la señal GNSS. Adicionalmente, los usuarios valoraron positivamente la claridad de las indicaciones y la facilidad de uso, validando el prototipo y evidenciando la necesidad de mejorar el desempeño en escenarios offline.