Examinando por Materia "Robótica industrial"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de un sistema automático de fijación de tornillos usando un manipulador industrial considerando el modelo de industria 4.0
    (Universidad del Valle, 2022) Echavarría Rodríguez, Brayan Styven; Contreras, Juan David; garcia melo, jose isidro
    La integración de robots colaborativos en los procesos industriales es cada vez es más frecuente debido a su alta versatilidad y su bajo costo, en comparación con robots industriales. Estas características aportan a la solución de la necesidad creciente de las organizaciones industriales de incremento en la interoperabilidad y trazabilidad de la información de los activos, como estrategia para aumentar la versatilidad en la producción y con esto el valor agregado en sus productos. La Industria 4.0 (I4.0) se presenta como una alternativa de solución dentro de las empresas ya que busca estandarizar la forma en que se representa la información de un activo y la forma en cómo se comunica con los demás miembros de la cadena de valor. Este proyecto de grado surge como respuesta al hecho de que actualmente los equipos de robótica colaborativa no cuentan con suficiente interoperabilidad y trazabilidad de su información debido a varios elementos como: Uso de protocolos de comunicación diferentes en los activos de una empresa, datos no procesables debido a que se representan de múltiples maneras, altos costes en las modificaciones de los equipo y desconocimiento del potencial de diferentes alternativas que pueden aumentar estos factores como la I4.0. Con base en lo anterior, en este proyecto se desarrolló un sistema automático de fijación por elementos roscados usando un manipulador industrial considerando el modelo de I4.0. Por lo que se propone una solución que se expone a lo largo de los capítulos 4 y 5 en los que se hace uso del cobot UR3 CB ubicado en la Universidad Javeriana Cali. En el capítulo 4 se presentan los resultados de la etapa de diseño donde inicialmente se realizó una revisión de la literatura relacionada a la I4.0 con el fin de establecer que requerimientos debe cumplir el sistema para que cumpla los estándares de este nuevo modelo de industria. Posteriormente se plantea la arquitectura y dinámica del modelo que cumple con los requerimientos planteados. En el capítulo 5 se presenta la implementación del diseño, para esto se crean nuevos elementos físicos que se integraran con el cobot y se crean elementos de software como lo es el Asset Administration Shell (AAS) con el fin de que el sistema cumpla con los estándares de la I4.0. Finalmente se realizan pruebas de validación al prototipo de las cuales todas fueron exitosas.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Diseño y puesta a punto de una célula robótica industrial : integración de las capas de campo, control y supervisión
    (Universidad del Valle, 2025) Villegas Zapata, Andrés Mauricio; GAMIZ CARO, JAVIER; Restrepo Girón, Andrés David
    El proyecto “Diseño y Puesta a Punto de una Célula Robótica Industrial: Integración de las Capas de Campo, Control y Supervisión” busca optimizar la célula industrial de SICMA21 mediante la integración de sensores, un PLC (Programmable logic Controller) y un sistema de supervisión SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) /HMI (Human-Machine Interface), con el fin de mejorar su funcionalidad como herramienta educativa en automatización industrial. Actualmente, la falta de conexión entre estas capas limita su uso en la formación de estudiantes, por lo que el proyecto se enfocará en el diseño, implementación y validación de un sistema automatizado que simule condiciones reales de manufactura. A través de una metodología estructurada en cinco fases, se desarrollará un entorno práctico que permitirá a los estudiantes comprender y operar sistemas de automatización de manera integral, fortaleciendo su preparación para la Industria 4.0 y asegurando que la célula funcione como un modelo educativo de referencia.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Marcha asistida con un exoesqueleto : plataforma caminadora.
    (2018-04-18) Ramírez, José Miguel; Arango, Gloria Patricia; Buitrago, José Tomás; Hoyos, Adolfo; Barona Trujillo, Leidy Melissa; Salas, Bladimir
    En Colombia cerca de un 3% de personas están en situación de discapacidad con problemas para moverse o caminar. Las lesiones en las articulaciones tienen implicaciones económicas debido a los largos periodos de recuperación y consecuencias sociales si la rehabilitación no es la adecuada. Como la mayoría de los procesos de rehabilitación se realizan de forma manual, interesa el desarrollo de sistemas de soporte a la marcha en el proceso de rehabilitación. La tecnología robótica puede enseñar a las personas que tienen lesiones en los miembros inferiores o en la médula espinal a caminar a través de la repetición asistida de pasos, todos regulares y simétricos, actividad imposible de realizar sin un soporte mecatrónico. Este proyecto desarrolla asistencia a una persona durante la marcha con un exosqueleto de miembros inferiores, al realizarla sobre una plataforma caminadora; se requiere que la velocidad de la caminadora se sincronice automáticamente con la velocidad variable promedia de la marcha del humano (disturbio principal del sistema, medible), de forma que camine en una misma posición con respecto al suelo. Para ello, se estudia el estado del arte, se analiza la marcha humana, se especifica, diseña y desarrolla la plataforma caminadora y finalmente se valida el alcance de las especificaciones. Las actividades para lograr lo anterior, se plantearon a partir de la metodología para el desarrollo de proyectos de control. La plataforma desarrollada consiste en una caminadora comercial, con sistemas de soporte para el acceso del paciente, con un control en cascada de posición y velocidad; la medida de posición es un sistema de visión artificial, con capacidad de esqueletizar la marcha del paciente; un controlador permite estabilizar el sistema de control de posición, con errores permanentes en el rango de aceptación; un sistema de adquisición de datos recibe la señal de velocidad y aplica la acción requerida en la velocidad de la banda, calculada desde un computador con un sistema de supervisión y control. El desempeño de la plataforma se validó correctamente mediante un protocolo de prueba acordado con los terapeutas, confirmando el alcance propuesto de desarrollar una plataforma caminadora sincronizada al exoesqueleto. La investigación se orientó hacia los aspectos de la ingeniería biomédica relacionados con el manejo de discapacidades en el sistema muscoloesquelético. Desde el punto de vista médico, la investigación se relacionó con las áreas de ortopedia y rehabilitación. El proyecto ha sido integrador de varias disciplinas, involucrando para su desarrollo un grupo de investigación de la ingeniería y otro de la salud, con un total de tres profesores investigadores, un estudiante de maestría, dos pregrados de fisioterapia y dos pregrados de ingeniería electrónica. Los resultados del proyecto se presentaron en un congreso internacional, en internet y en una revista indexada. A futuro se espera generar teorías y contribuciones tecnológicas en la coordinación humano-exoesqueletocaminadora para apoyar la marcha humana, que permitan desarrollar ayudas terapéuticas para la rehabilitación de personas con problemas para la marcha.