Caracterización mecánica y dinámica del robot Scara UV-Cerma [recurso electrónico]

Abstract

En este trabajo se presenta el moldeamiento cinemático y dinámico que se le realizó al robot UV-CERMA con el fin de dar apoyo para la realización del control de este, ya que se encontraba sin utilización porque el sistema de control estaba dañado. El objetivo del proyecto general es realizar un ambiente de experimentación en robótica industrial de manera remota, para ayudar en la educación de los conocimientos teóricos adquiridos, por lo que también se presentan en este trabajo un análisis al sistema mecánico como la estructura, la características de los motores, la toma de una buena estrategia de control; y la definición una serie de pruebas o experimentos a realizar para soportar los conocimientos teóricos relacionados con la cinemática y dinámica del robot.